Związek Miast Polskich jest organizacją o bogatych tradycjach międzywojennych. W latach 1917-1939 Związek mógł poszczycić się wieloma osiągnięciami na polu lobbingu legislacyjnego, promocji gospodarczej i kulturalnej miast. Związek prowadził działalność wydawniczą i szkoleniową oraz szeroką wymianę doświadczeń pomiędzy rozmaitymi służbami miejskimi. Współpracował także z podobnymi organizacjami w innych krajach.
Po drugiej wojnie światowej działalność Związku Miast Polskich została uniemożliwiona. Zaraz po pierwszych po wojnie wolnych wyborach lokalnych (27 maja 1990 r.) pojawiła się inicjatywa odtworzenia Związku. W ciągu kilku miesięcy rady blisko 60 miast podjęły uchwały o przystąpieniu do Związku i w styczniu 1991 roku odbył się w Poznaniu - statutowej siedzibie Związku - jego Kongres Restytucyjny.
W czerwcu 2007 do ZMP należy 309 miast. Mieszka w nich ponad 76% miejskiej ludności kraju